Pierwszą generację modelu Citroen C4 Picasso, producent zaprezentował po raz pierwszy w 2006 roku na Paryskim Salonie Samochodowym. Jest to kompaktowy, pięcioosobowy van, którego wersję siedmioosobową nazwano Grand C4 Picasso.
Auto posiada wspólną płytę podłogową i jednostki napędowe z modelem C4 Citroena oraz Peugeotem 307. Cechą szczególną Citroen C4 jest panoramiczna szyba przednia, poszerzająca kąt widzenia do 70 stopni. Można ją uzupełnić sporym, panoramicznym, szklanym dachem. Poza tym model wyposażono w szereg przydatnych, a czasem nawet wymyślnych gadżetów takich, jak: dozownik odświeżacza powietrza, układ pomiaru dostępnego miejsca parkowania, alarm niezamierzonego przekroczenia linii czy automatyczną klapkę wlewu paliwa.
Citroen Grand C4 Picasso jest nieco większy niż jego konkurencja w segmencie 7-osobowych MPV (Mazda5, Opel Zafira Tourer), ale mniejszy niż wcześniej produkowany przez francuskiego producenta duży van jakim był model Citroen Evasion oraz jego konkurencja w postaci produkowanego w latach 90-tych modelu Opel Sintra.
Drugą generację Citroena C4 Picasso bazującą na platformie PSA EMP2 zaprezentowano w 2013 roku podczas Geneva Motor Show jako model koncepcyjny Citroen Technospace.
Wraz z 2018 rokiem model otrzymał nową nazwę - Citroen C4 SpaceTourer.
