FR-V to kompaktowy MPV o sportowym zacięciu mieszczący sześć osób. Producent postarał się o dużą elastyczność wnętrza – dwa rzędy foteli wyposażono w system opuszczania tylnych siedzeń, przesuwne fotele środkowe przedniego i tylnego rzędu ułatwiają komunikację między pasażerami. Dzięki poszerzonemu rozstawowi osi i niewielkiej wysokości auto jest stabilne.
Dość obszerny jest także towarzyszący autu program zapewnienia bezpieczeństwa obejmujący przednie i boczne poduszki powietrzne oraz kurtyny, a także ABS i EBD. Z zewnątrz pojazd prezentuje się elegancko, lecz ze sportowym zacięciem.
