Toyota Avensis Verso to kompaktowy van, który został wprowadzony na rynek w sierpniu 2001 roku zastępując w ofercie japońskiego producenta model Toyota Picnic. Autol powstało na bazie Toyoty Avensis i podobnie jak jego poprzednik występował jako Toyota Ipsum na rynku azjatyckim.
Avensis Verso z zewnętrzną długością 4,65 m był nieco większy od poprzednika, miał pięć, sześć lub siedem miejsc, a wszystko po to, aby móc skutecznie konkurować z Hondą Odyssey. Gama silnikowa obejmowała 2 litrowy silnik benzynowy o mocy 110 kW (150 KM) i 2 litrowy turbodoładowany silnik D-4D o mocy 85 kW (116 KM). Ponieważ koło zapasowe zostało zamontowane pod podłogą, dostępna była duża przestrzeń do przechowywania z tyłu.
W październiku 2003 roku w Toyocie Avensis Verso wprowadzono szereg zmian w celu poprawy wyglądu wnętrza i nadwozia. Z zewnątrz auto zyskało przeprojektowany przedni i tylny zderzak, nowe tylne lampy typu LED oraz nowe felgi aluminiowe. Dostępny był też między innymi system kontroli trakcji TRC.
Od wiosny 2009 roku model zastąpiła Toyota Verso.
