Toyota Picnic to model wprowadzony do sprzedaży w 1996 roku w odpowiedzi na rosnące zainteresowaniem rynku samochodami typu minivan. Samochód był japońską konkurencją dla takich pojazdów jak Opel Zafira oraz Renault Scenic. Na początku sprzedaży był dostępny tylko z silnikiem benzynowym o pojemności 2 litrów i mocy 94 kW (128 KM). Od lata 1997 roku model otrzymał również turbodoładowanego Diesla o pojemności 2,2 litra o mocy 66 kW (90 KM).
Jest to niezbyt duży, pięciodrzwiowy van, który opracowany został jako typowe, niezwykle praktyczne auto rodzinne. W jego wnętrzu, w trzech rzędach siedzeń zmieści się do siedmiu osób, przy czym te siedzące na końcu nie dysponują niestety nadmiarem miejsca. Znacznie wygodniej jest w dwóch pierwszych rzędach, w których nie brakuje miejsca ani na nogi, ani przestrzeni na wysokości łokci. Za to żaden z pasażerów nie może narzekać na zbyt nisko przebiegający dach.
Przy komplecie pasażerów mankamentem jest nieco ograniczona przestrzeń bagażowa, obejmująca tylko 182 litry ładunku. Po usunięciu ostatnich foteli pojemność bagażnika wzrasta do 1177 litrów, co jest wynikiem naprawdę wystarczającym. Na tym jednak nie koniec, gdyż jeśli autem podróżować mają tylko dwie osoby, to pomieści ono nawet 1841 litrów bagażu. Warto wspomnieć przy tym, że wszelkie przebudowy i aranżacje wnętrza Toyoty nie sprawiają większego kłopotu. Ułatwiają to przesuwane dwa pierwsze rzędy siedzeń.
Miejsce kierowcy Picnica zaprojektowane zostało zgodnie z zasadami ergonomii, dzięki czemu nie powinien on mieć najmniejszych kłopotów z obsługą i prowadzeniem pojazdu. Zastrzeżeń nie wzbudza również jakość wykończenia wnętrza. Jednobryłowe nadwozie Toyoty Picnic nie wyróżnia się niczym szczególnym. Jest ono jednak estetyczne i sprawia wrażenie solidnego. Duże powierzchnie przeszklone są ograniczone jedynie przez przedni i tylny słupek, co nie zmniejsza zbytnio widoczności. Pomimo dość dużej wysokości samochód jest bardzo opływowy (Cx 0,32), na co duży wpływ mają dobrze wkomponowane elementy wykończenia (np. klamki). Funkcjonalność modelu polepszają montowane na dachu relingi.
Bazujący na modelu Toyota Carina samochód w bardzo udany sposób zaspokajał oczekiwania nabywcy, zapewniając przestronne, funkcjonalne wnętrze przy niezbyt dużych wymiarach zewnętrznych.
W 2001 roku zastąpiła go Toyota Avensis Verso.
