Audi Q7 jest luksusowym SUVem zaprezentowanym po raz pierwszy w 2005 roku na Międzynarodowej Wystawie Samochodów we Frankfurcie. Opiera się na modelu studyjnym Audi Pikes Peak Quattro, który można było podziwiać wcześniej w 2003 roku podczas targów motoryzacyjnych Detroit Motor Show. Model wykorzystuje płytę podłogową użytą w Volkswagenie Touareg oraz Porsche Cayenne.
Audi Q7 wykorzystuje stały napęd na cztery koła, przy czym moc rozdzielana jest pomiędzy oś przednią a tylną w stosunku 40:60. Opcjonalnie model można było wyposażyć w trzeci rząd foteli, który wygodny jest jednak wyłącznie dla osób mierzących nie więcej niż 1,60 m wzrostu. Dostęp do tego rzędu siedzeń także nie należy do najwygodniejszych (kanapa w drugim rzędzie nie daje się całkowicie złożyć podczas wsiadania). Opcjonalnie wyposażenie samochodu można było poszerzyć o system ACC, adaptacyjne zawieszenie pneumatyczne, dynamiczne światło oświetlające drogę na zakrętach, system ESP lub asystenta parkowania.
W testach zderzeniowych EuroNCAP przeprowadzonych w 2006 roku Audi Q7 zdobyło cztery gwiazdki na pięć możliwych. Produkcje pierwszej generacji (typ 4L) zakończono w marcu 2015 roku. Od 2010 roku dostępna była wersja po faceliftingu.
Produkowana od 2015 roku druga generacja Audi Q7 (typ 4M) zadebiutowała podczas amerykańskich targów NAIAS w Detroit w styczniu tego samego roku, a już w marcu podczas Geneva Motor Show zaprezentowano hybrydę plug-in czyli Audi Q7 e-tron TDI Quattro. W tym samym czasie druga generacja Audi Q7 przeszła testy Euro NCAP i otrzymała w nich komplet pięciu gwiazdek. Rok później również w Genewie do rodziny Q7 dołączył wariant Q7 czyli Audi SQ7. W 2019 roku zarówno Audi Q7 jak i Audi SQ7 przeszły facelifting, a pierwszy raz można było je zobaczyć podczas IAA 2019 we Frankfurcie.
