Samochód klasy średniej Audi RS4 to najmocniejszy wariant Audi A4. Wprowadzono je na rynek w 2000 roku, jako następcę RS2, które powstało w połowie lat 90. we współpracy z Porsche.
Pierwsza wersja opierała się na modelu Audi A4 z serii B5 i była dostępna tylko w wariancie Avant czyli wyłącznie jako kombi. Do wyposażenia należały: sześciobiegowa skrzynia biegów i stały napęd na cztery koła. Mimo sporej wagi RS4 miało dobre osiągi, 100 km/h pojawiało się na jego liczniku już po 4,7 sekundy.
Produkcję RS4 B5 zakończono w roku 2001, a dopiero po kilku latach Audi pochwaliło się modelem RS4 B7, tym razem opartym na Audi A4 z serii B7.
Od połowy 2006 nabywcy mogli już wybierać między pięciodrzwiowym kombi, a czterodrzwiowym sedanem, natomiast pod koniec 2006 roku do oferty dołączyło również 2 drzwiowe cabrio. Auta wyposażono m.in. w system "dynamic ride control" (układ kontroli dynamiki jazdy), który zapobiega przechyłom nadwozia na zakrętach, a także podczas hamowania lub przyspieszania.
Audi RS4 czwartej generacji bazujący na Audi A4 B9 został zaprezentowany w wersji Avant na Międzynarodowym Salonie Samochodowym we wrześniu 2017 r. we Frankfurcie nad Menem.
