Audi Q5 jest drugim SUV-em od Audi po zaprezentowanym w 2005 roku modelu Audi Q7. Pierwsza generacja oznaczona kodem Q5 8R była produkowana przez niemiecki koncern w fabryce Audi w Ingolstadt. Do produkcji drugiej generacji (Q5 FY) Audi zbudowało własną fabrykę na terenie Meksyku.
Pierwsza generacja Audi Q5 zadebiutowała w 2008 roku podczas Auto Show w Pekinie, a jesienią tego samego roku trafiła na rynek europejski. Auto początkowo było dostępne w wersjach Q5 2.0 TFSI quattro (211KM), Q5 2.0 TDI quattro (170KM) oraz Q5 3.0 TDI quattro (240KM). Pół roku później do oferty dołączono kolejno silniki 2.0 TDI (105 kW / 143 KM) i 2.0 TFSI (132 kW / 180 KM).
We wrześniu 2012 roku model Audi Q5 przeszedł lifting i został w tej wersji po raz pierwszy pokazany podczas AMI w Lipsku. Oprócz niektórych modyfikacji zewnętrznych zmieniono również technologię i silniki. Silniki zyskały większą moc, a jednocześnie stały się bardziej ekonomiczne. W teście zderzeniowym Euro NCAP opublikowanym w 2009 roku Audi Q5 uzyskało pięć gwiazdek.
Druga generacja Audi Q5 (typ FY) produkowana od stycznia 2017 roku została zaprezentowana podczas targów motoryzacyjnych Paris Motor Show w 2016 roku. W kwietniu 2018 roku podczas Beijing Auto Show zaprezentowano również Audi Q5L, które ma o 88 mm większy rozstaw osi, a tym samym oferuje więcej miejsca z tyłu pojazdu. Wersja Q5L jest sprzedawany jednak wyłącznie na rynku chińskim (od lipca 2018 roku).
Model Audi Q5 drugiej generacji uzyskał pięć gwiazdek w testach zderzeniowych przeprowadzonych przez Euro NCAP w 2017 roku oraz taką samą notę w przeprowadzonych przez amerykańską organizację NHTSA w tym samym czasie testach za oceanem.
