Audi S6 to sportowa odmiana Audi A6 wprowadzona na rynek w 1994. Pierwsza generacja, sprzedawana do 1997 roku w większej części była podobna do pierwszej generacji Audi S4, z kilkoma zmianami w wyglądzie.
W 1999 roku pojawiło się nowe Audi S6 drugiej generacji z nową płytą podłogową. Model posiadał napęd na cztery koła i manualną sześciobiegową skrzynię biegów lub opcjonalnie automatyczną pięciobiegową skrzynię Tiptronic. Auto osiągało maksymalną prędkość rzędu 250 km/h i przyspieszało od 0 do 100 km/h w 5,7 sekundy.
W 2006 roku Audi wypuściło na rynek trzecią generację Audi S6, wyposażoną w silnik z Lamborghini Gallardo i sześciobiegową automatyczną skrzynię Tiptronic oraz napęd na cztery koła w standardzie oraz reflektory do jazdy dziennej wykorzystujące technologię LED.
W kwietniu 2011 roku zadebiutowała czwarta generacja Audi A6 (sedan i avant), już jesienią tego samego roku producent przedstawił podczas IAA we Frankfurcie nowy model Audi S6 czwartej generacji. W przeciwieństwie do poprzedniej wersji, nowy czterolitrowy silnik ma podwójną turbosprężarkę oraz osiem cylindrów zamiast dziesięciu. Aby zmniejszyć zużycie paliwa, został wyposażony w wyłączanie cylindra i automatyczny system start-stop. Chociaż silnik o mocy 309 kW / 420 KM był nieco słabszy niż jego poprzednik, Audi obiecywało lepszą wydajność (4,8 sekundy przy 100 km / h zamiast 5,2 sekundy jak w poprzednim modelu) i bardziej dynamiczne zachowanie podczas jazdy. Maksymalny moment obrotowy zwiększono do 550 Nm (poprzednio 540 Nm).
Nowe Audi S6 zadebiutowało w kwietniu 2019 roku (sprzedaż lato 2019) i po raz pierwszy model napędzany jest silnikiem wysokoprężnym 3.0 TDI wyposażonym w 48-woltowy system mild-hybrid i wytwarzającym moc rzędu 257 kW (349 KM) i maksymalny moment obrotowy o wartości 700 Nm.
