Audi S4 to sportowa wersja A4 produkowana od 1992 roku. Pierwszą generacją Audi S4 można nazwać sportową wersję Audi 100 C4, która nosiła tę nazwę do 1994 roku, kiedy to przemianowano ją na Audi A6. Była dostępna jako czterodrzwiowa limuzyna i pięciodrzwiowe kombi.
Produkowana w latach 1997-2001 druga generacja, oznaczona symbolem B5 osiągała 100 km/h w 5,6 sekundy i rozwijała maksymalną prędkość 250 km/h. Wyposażono ją w napęd na cztery koła i sześciobiegową skrzynię ręczną. Nadwozie odznaczało się sportowymi, lecz dość subtelnie zarysowanymi zderzakami i chromowanymi obudowami lusterek zewnętrznych.
Wraz z trzecią generacją Audi S4 (dostępną na rynku w latach 2003-2005), auto zyskało dodatkową wersję, oprócz limuzyny i kombi można było także nabyć dwudrzwiowy kabriolet. Z kolei w produkowanej od 2005 roku serii B7 unowocześniono design i elementy podwozia, lecz zmiany, jakich dokonano można nazwać raczej kosmetycznymi. Zmodernizowano jednak zawieszenie, atrapę chłodnicy, reflektory i światła tylne.
Od listopada 2008 roku do produkcji seryjnej weszła 4 generacja "Audi S4 quattro" (Typ 8K). Model oparto na obecnym Audi B8 A4 zbudowanym na platformie MLB / MLP grupy Volkswagen. W przeciwieństwie do poprzednich modeli B6 i B7, nowa wersja B8 była dostępna jako czterodrzwiowa limuzyna (sedan) lub pięciodrzwiowa wersja Avant (kombi / wagon).
W 2015 roku Audi oficjalnie przedstawiło model Audi S4 B9 piątej generacji na Salonie Samochodowym we Frankfurcie. Zauważalne zmiany obejmowały zmodernizowaną, bardziej kanciastą budowę, no nowo zaprojektowane koła oraz nowy silnik V6 z turbodoładowaniem. W przeciwieństwie do B8 S4, model europejski dostępny był tylko z 8-biegową przekładnią automatyczną.
